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發那科機器人奇異點的解決方法

類別:技術支持日期:2018-04-11 20:44:55
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在調試機器人時,如果機器人處于下圖狀態(處于J4軸和J6軸同軸),會發生報警:MOTN-023或者MOTN-063,在此情況下,機器人只能在關節坐標系下移動。以下姿態即為奇異點位置。
 
發那科機器人奇異點的解決方法(圖1)
圖1 機器人奇異點位置
 
當機器人J5軸處于0°位置,機器人會出現MOTN-023報警:
發那科機器人奇異點的解決方法(圖2)
圖2 MOTN-023報警
 
當機器人在執行動作類型為L,C,A的動作指令時,如需經過奇異點,機器人會出現MOTN-063報警
發那科機器人奇異點的解決方法(圖3)
圖3 MOTN-063報警
 
針對奇異點的處理方法
情況一:在機器人示教時遇到奇異點
處理步驟:
a)    將機器人的示教坐標系切換到關節
發那科機器人奇異點的解決方法(圖4)
圖4 示教坐標系的切換
 
b)    點動機器人,讓J5軸調離0°的位置,建議小于-3°或者大于3°
c)    按RESET鍵復位報警
 
情況二:在程序運行時遇到奇異點
方法一:適合在無精細點位要求使用。
當運行程序時遇到奇異點,可以將該行動作指令的動作類型改為J,或者修改機器人的位置姿態,以避開路徑當中存在的奇異點。
 
 
方法二:適合在有精細點位要求使用。
在動作指令后添加附加動作指令:手腕關節動作指令WJNT(全名Wrist Joint)。
 
手腕關節動作指令(Wrist Joint),不在軌跡控制中對手腕的姿勢進行控制(標準設定下,程序運行時,手腕的姿勢始終被控制)。在直線動作、C圓弧動作、A圓弧動作時能夠使用該指令。
 
當遇到奇異點時,程序中使用該指令,手腕的姿勢在動作中發生變化,避開奇異點造成的手腕軸反轉動作,使得工具中心點繼續沿著軌跡動作。
處理步驟:
a)    將光標移至出現奇異點程序行行末,點擊F4選擇
b)    選擇Wrist Joint
c)    按RESET鍵復位報警
d)    運行程序,觀察運行軌跡
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